Официальные отношения установлены 8 ноября 1493 г., когда в Копенгагене был подписан союзный Договор «О любви и братстве» между Датским королевством и объединенным Московским государством. В связи с 500-летием Договора его «преемницей» стала Декларация об основах отношений, принятая в ноябре 1993 г.
Обмен постоянными представительствами состоялся в 1700 г.
В XIX в. российско-датские связи укрепились в результате установления родственных уз между царствующими домами Романовых и Ольденбургов – в ноябре 1866 г. после свадьбы цесаревича Александра (в последующем - императора Александра III) и дочери датского короля Кристиана IX принцессы Дагмар, принявшей имя Марии Фёдоровны.
После Октябрьской революции 1917 г. в двусторонних отношениях наступила пауза, которая была преодолена в 1923 г. заключением торгового соглашения. 18 июня 1924 г. дипотношения были восстановлены. В том же году в Копенгагене создано первое в мире объединение друзей России, действующее и поныне.
Дания, оккупированная фашистской Германией с апреля 1940 г., 22 июня 1941 г. разорвала дипотношения с СССР, которые были восстановлены 16 мая 1945 г. В 1956 г. датский премьер-министр Х.Хансен одним из первых западных лидеров послевоенного периода побывал в Москве. В 1975 г. Королева Маргрете II первой из западных монархов посетила нашу страну.
23 декабря 1991 г. Дания совместно с другими странами Европейского сообщества выступила с заявлением о признании России в качестве суверенного государства – продолжателя СССР.
27-28 апреля 2010 г. состоялся первый в истории российско-датских отношений государственный визит в Данию Президента Российской Федерации.
2 ноября 2009 г. в Москве прошли переговоры Председателя Правительства России В.В.Путина с датским премьер-министром. 10 февраля 2010 г. в Хельсинки «на полях» Саммита действий по Балтийскому морю В.В.Путин провел беседу с Л.Лёкке Расмуссеном. 22 марта 2010 г. главы правительств встретились в Санкт-Петербурге в связи с открытием концерном «А.П.Мёллер-Мэрск» прямой трансатлантической грузовой линии Эквадор – Санкт-Петербург.
Россию неоднократно посещали члены датской королевской семьи.
Двусторонние отношения основаны на развитой договорной базе, охватывающей широкий спектр направлений взаимодействия.
Важный компонент двусторонних отношений - взаимодействие с российскими регионами. В качестве приоритетных в Копенгагене выделяют связи с Калининградской и Псковской областями, Санкт-Петербургом и Ленинградской областью, Краснодарским краем. В 1998 г. в Калининграде открыто почетное консульство Дании. В 2005-2010 гг. была реализована российско-датская Программа содействия экономическому развитию Калининградской и Псковской областей. В двустороннее взаимодействие активно включаются и другие регионы России.
22-28 сентября 2006 г. состоялась церемония переноса из Дании в Санкт-Петербург праха императрицы Марии Фёдоровны, приуроченная к 140-летней годовщине прибытия Марии Фёдоровны (урожденной Принцессы Датской Дагмар) в Россию.
