Город основан в 1663 году на реках Пенза и Сура (приток Волги) как форпост на тогдашних юго-восточных окраинах Российского государства.
Город имеет развитую, многоотраслевую структуру экономики. По состоянию на 1 января 2011 года в Пензе зарегистрировано 15 539 предприятий. Ведущая отрасль экономики города – промышленность: пензенские предприятия выпускают химикаты и химические продукты, металлоизделия, машины и оборудование, бумагу, строительные материалы, изделия лёгкой промышленности.
Активно развивается торговля: в 2010 году открыто 11 120,1 кв. м новых торговых площадей, что позволило создать примерно 1 тыс. рабочих мест.
Муниципальная система образования города представлена 86 дошкольными учреждениями (около 18 тыс. детей), 76 общеобразовательными учреждениями (более 39 тыс. учащихся); 13 учреждениями дополнительного образования, в том числе 4 детскими оздоровительно-образовательными центрами, одним межшкольным учебным комбинатом.
Основу культурного наследия города составляет основанный в 1905 году Пензенский краеведческий музей, в фондах которого хранится свыше 112 тыс. экспонатов. В частности, в экспозиции представлены самая крупная в мире коллекция костюмов народов финно-угорской группы, останки гигантских ящеров – обитателей мезозойских морей, скелет мамонта ледникового периода, каменные орудия труда, датированные 6 тысячелетием до н.э., и многие другие уникальные экспонаты.
В городе находится 180 памятных объектов, среди них – Петропавловский собор в стиле барокко (XVIII в., колокольня XIX в.), бывшее Дворянское собрание (конец XVIII в.), дом губернатора (конец XVIII в.), кафедральный собор Спасо-Преображенского монастыря в стиле ампир (XVIII–XIX вв.), городская больница в стиле классицизма (1830 год), здание гимназии, музыкального училища (XIX в.), библиотека им. М.Ю. Лермонтова (начало XX в.).
Литературная судьба Пензы богата великими именами. Многие выдающиеся русские писатели и поэты создавали свои лучшие творения на пензенской земле. Произведения Н.С.Лескова, А.И.Куприна, М.Е.Салтыкова-Щедрина, Д.В.Давыдова были написаны под впечатлением от Сурского края. В имении «Тарханы» прошла половина жизни М.Ю.Лермонтова, там же погребен и прах поэта.
Музыкальная жизнь Пензы богата традициями. В 1882 году при Пензенском отделении Императорского Русского музыкального общества было создано Пензенское музыкальное училище, которое стало одним из первых учебных заведений такого рода в России. В 1974 году на основе концертно-гастрольного бюро в Пензе была образована областная народная филармония, которая объединила лучшие музыкальные коллективы города.
Жемчужина сегодняшней филармонии – Губернаторская симфоническая капелла, неоднократный лауреат международных и всероссийских премий.
В 2007 году Пенза стала местом проведения III (летней) Спартакиады учащихся России, обойдя таких серьёзных претендентов, как Самара, Омск, Казань и др.
В 2008 году Пенза выиграла право проведения у себя IV (летней) Спартакиады учащихся России, которая прошла в 2009 году. Город вновь победил крупных конкурентов — Казань и Ростов-на-Дону.